Os soldados eram voluntários vindos de todas as partes do Império e se comprometiam a 25 anos de serviço exaustivo. No início, somente eram aceitos proprietários de terras e bens. Mas no século I a.C. qualquer pessoa podia se alistar. Os cidadãos romanos podiam se tornar legionários, enquanto os não-cidadãos podiam ser soldados auxiliares.

A unidade básica do exército era formada por um grupo de oito soldados chamado de contubernium e que partilhava uma tenda. Havia dez contuberniums em uma centúria (ou seja, 80 homens e não cem!), seis centúrias em um coorte e dez coortes em uma legião. O coorte principal tinha homens com funções administrativas e de suporte, o que significava que uma legião possuía aproximadamente 5.500 homens.

Isto criava uma estrita linha de comando e unidades de luta disciplinadas, eficientes e flexíveis.